Nació en la Isla de Chipre, era Judío de la tribu de Leví.
Su nombre original era José. Los apóstoles le cambiaron por el de Bernabé, que según San Lucas significa "el esforzado", "el que anima y entusiasma".
Los Hechos de los Apóstoles nos narra que Bernabé vendió su finca y entregó todo el dinero a los Apóstoles para distribuir entre los pobres. (Hch,4)
Fue un gran colaborador de San Pablo quién a su regresó a Jerusalén, tres años después de su conversión, recibió de Bernabé el apoyo ante los demás Apóstoles que sospechaban de él.
No cuenta entre los doce elegidos por Nuestro Señor Jesucristo, pero probablemente fue uno de los setenta discípulos mencionados en el Evangelio. Bernabé es considerado Apóstol por los primeros Padres de la Iglesia y también por San Lucas, por la misión especial que le confió el Espíritu Santo.
Los Apóstoles lo apreciaban mucho por ser "un buen hombre, lleno de fe y del Espíritu Santo" (Hechos 11,24), por eso lo eligieron para la evangelización de Antioquía.
Con sus prédicas aumentaron los convertidos.
Se fue a Tarso, y se asoció con Pablo, Juntos obtuvieron un éxito extraordinario. Regresaron a Antioquía, donde permanecieron por un año. Antioquía se convirtió en el gran centro de evangelización y donde por primera vez se le llamó Cristianos a los seguidores de la doctrina de Cristo.
Volvieron a Jerusalén enviados por los Cristianos de la floreciente iglesia de Antioquía, con una colecta para los que estaban pasando hambre en Judea.
El Espíritu habló por medio de los maestros y profetas que adoraban a Dios: "Separad a Pablo y Bernabé, para una tarea que les tengo asignada".
Después de ayuno y oración Pablo y Bernabé recibieron la misión y la imposición de manos. Partieron acompañados de Juan Marcos, primo de Bernabé, futuro evangelista, a predicar a otros lugares, entre estos Chipre, la patria de Bernabé. Allí convirtieron al procónsul romano Sergio Paulo, de quien Saulo tomó el nombre para predicar entre los gentiles.
Fueron luego a Perga en Pamfilia, donde se inició el mas peligroso viaje misionero. Juan Marcos no estaba muy decidido y les abandonó, regresando solo a Jerusalén.
Luego prosiguieron su viaje misionero por las ciudades y naciones del Asia Menor.
En Iconium, capital de Licaonia, estuvieron a punto de morir apedreados por la multitud. Se refugiaron en Listra, donde el Señor por medio de San Pablo curó milagrosamente a un paralítico y por esa razón los habitantes paganos dijeron que los dioses los habían visitado, haciendo lo imposible evitaron que la población ofreciera sacrificios en honor a ellos y por eso se pasaron al otro extremo y lanzaron piedras contra San Pablo y lo dejaron maltrecho.
Tras una breve estancia en Derne, donde muchos se convirtieron, los dos Apóstoles volvieron a las ciudades que habían visitado previamente, para confirmar a los convertidos y para ordenar presbíteros. Recordaban que "es necesario pasar por muchas tribulaciones para entrar en el Reino de Dios" (Hch 14, 22). Después de completar la primera misión regresaron a Antioquía de Siria.
Poco después, algunos de los Judíos Cristianos, contrarios a las opiniones de Pablo y Bernabé, exigían que los nuevos cristianos, a parte de ser bautizados sean circuncidados. A raíz de eso, se convocó al Concilio de Jerusalén. Se declaró entonces que los gentiles convertidos estaban exentos del deber de la circuncisión.
Ante el segundo viaje misionero surgió un conflicto entre Pablo y Bernabé. Bernabé quería llevar a su primo Juan Marcos y Pablo se oponía por haberles abandonado en la mitad del primer viaje (por miedo a tantas dificultades). Decidieron separarse. San Pablo se fue a su proyectado viaje con Silas y Bernabé partió a Chipre con Juan Marcos.
Mas tarde se volvieron a encontrar como amigos misionando en Corinto (1 Co. 9, 5-6), por lo que se deduce que Bernabé aún vivía y trabajaba en los años 56 o 57 P.C. Posteriormente San Pablo invita a Juan Marcos a unirse a él, cuando estaba preso en Roma, cosa que nos indica que Bernabé ya había muerto alrededor del año 60 o 61. Otros dicen que era predicador en Alejandría y Roma y primer obispo de Milán.
Escritos apócrifos hablan de un viaje a Roma y de su martirio, hacia el año 70, en Salamina, por mano de los Judíos de la diáspora que lo lapidaron. Tertuliano afirma que Bernabé escribió la Epístola a los Hebreos, otros creen que escribió en Alejandría la Epístola de Bernabé. En realidad, lo que se sabe de el es lo que aparece en el Nuevo Testamento.